Названо по находившемуся в этой местности селу Воробьёва Продолжено 30 марта 1956 года за счет упраздненных Большой Воробьевской улицы и шоссе Ленинские
Горы. В 1981 году часть шоссе от площади Гагарина до Мосфильмовской улицы названа улицей Косыгина.
От улицы Косыгина до Воробьевской набережной. Поселение здесь впервые упоминается в духовной грамоте великой княгини Софьи Витовтовны 1451 года как поповское село Воробьёва. По одной версии , оно было куплено у попа Воробья , по другой — бояр Воробьевых , согласно третьей версии село могло принадлежать служилому человеку Юрию Воробьеву или Воробьину , жившему в середине XIV века. Как бы то ни было , все три предположения сходятся в одном — владельческом происхождении названия села.

С 1520 - х годов село упоминается как загородное местопребывание великого князя. Здесь находился великокняжеский двор , при котором не позднее 1549 года появилась Воробьёвская слобода , получившая от государя  различные льготы.

В1550 году царь учредил стрелецкое войско в 3000 человек , которых разместил в Воробьеве. С того времени стрельцы заметно потеснили остальные слободские дворы. В пору Смуты поблизости от Воробьёва происходили ожесточенные сражения , однако село не было сожжено Лжедмитрием П.

В середине 1670 - х годов в селе числилось 22 крестьянских двора. В 1681 году в Воробьёве началось строительство нового царского дворца и двух церквей — преподобного Сергия Радонежского и иконы  Божьей Матери «Живоносный Источник». Однако Воробьёву не суждено было стать парадной царской резиденцией. Петр I предпочел ему Преображенское , а воробьёвский дворец отдал младшей сестре Наталье. Положение не изменилось и в XVIII веке — ни Елизавета Петровна , ни Екатерина II не жаловали Воробьёво.

В 1817 году на Воробьёвых горах началось грандиозное строительство храма Христа Спасителя по проекту Витберга. Но после смерти Александра I архитектора обвинили в растрате казенных денег и сослали в Вятку , а строительство храма было перенесено в Чертолье ( см. улица Волхонка ). На протяжении почти ста лет население села практически не росло : в 1770 - х годах здесь насчитывалось 40 дворов , в 1800 году — 42 , к 1852 году — 34.

Лишь к 1884 году произошел значительный рост до 69 дворов и 405 человек. К 1907 году Воробьёве получило статус московского пригорода численностью чуть более двух тысяч человек. Половина населения состояла из пришлых людей , искавших заработка на окрестных фабриках. Воробьёвы горы стали любимым местом народных гуляний. Официально в состав Москвы Воробьёво вошло в 1922 году , хотя вплоть до 1950 - х годов сохраняло особенности прежнего быта. Сегодня о старинном селе напоминают только церковь Святой Троицы , построенная в 1811 - 1813 годах.

Территория села Воробьёва и его окрестностей издавна называлась Воробьёвыми горами , и получили свое название по селу. Воробьёвы горы входят в число московского «семихолмия». Они представляют собой крутой обрыв Теплостанской возвышенности , образованный подмывом Москвы - реки. Находятся на правом речном берегу , напротив Лужниковской излучины.

Воробьёвы горы тянутся от устья реки Сетуни до Андреевского моста Окружной железной дороги. Максимальная высота — 220 метров , над урезом реки — 80 - 100 метров. Склон , обращенный к реке , расчленен сетью глубоких оврагов. В XVII веке у подножия восточной части Воробьёвых гор был основан Андреевский монастырь.

В 1817 году на месте царского дворца XVII века был заложен первый храм  Христа Спасителя , как памятник победы в Отечественной войне 1812 года. О Воробьевых горах середины XIX века вспоминал Ф. А. Гиляров : «Помню , один раз мы забрались очень далеко. Дойдя до села Воробьева , повернули оттуда вправо , между плодовыми садами крестьян , огороженными раскидистыми кустами крыжовника... За крыжовником стояли яблони ( тогда еще не вымороженные на Воробьевых горах в одну лютую зиму ) , слива белая и черная. Миновав сады , перешли поле и достигли какого - то леса , вероятно , теперь уже сведенного , ибо московские окрестности на моей памяти совсем облысели. Это был , должно быть , преимущественно дубняк , потому что там то и дело встречались белые грибы с густо коричневыми , загнутыми вниз как козырьки шляпками».

В1924 - 1991 годах Воробьёвы горы назывались Ленинскими в память В. И. Ленина. В 1949 — 1953 году в районе Ленинских гор ( на высоте 196 метров ) был сооружен новый
комплекс зданий МГУ и устроена смотровая площадка. На Воробьёвых горах находятся здания Президиума и ряда институтов Российской академии наук , парк «Воробьёвы горы». Лесистые склоны Воробьёвых гор и набережные , сооруженные в 1958 - 1961 годах , являются местом летнего отдыха москвичей. Название присвоено также станции Воробьёвы горы Окружной железной дороги. Парк «Воробьёвы горы» — природный заказник. Он расположен на склонах Воробьёвых гор ( отсюда название ). Площадь 106 гектаров. Сохранилось три декоративных пруда и массив естественного широколиственного леса. Преобладают старые липняки , есть
участки березняков , фрагмент черноольшаника. Имеются родники , сырые лужайки и низинные болотца. Сохранились типичные лесные травы , в том числе папоротники , осоки , ветреница лютиковая , копытень европейский , пролесник многолетний , встречаются хохлатки , колокольчик крапиволистный , ландыш , медуница , купена многоцветковая и др. Здесь обитают крот , белка , сокол чеглок , ворон , дрозды , соловей , зеленая пеночка и др. Около Дворца молодежи ( дом № 1 / 11 ) в 1972 году установлена скульптурная композиция «Мальчиш - Кибальчиш» ( скульптор В. К. Фролов , архитектор В. С. Кубасов ).